一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

　　機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。

　　機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

　　安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

　　一、助力機械手主機

　　a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的準確移載操作。

　　b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于準確定位。

　　c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

　　d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

　　e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

　　f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

　　二、助力機械手控制系統

　　a）設置有元件保護盒，

　　以保護主要準確氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

　　b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

　　三、助力機械手系統安全

　　a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

　　b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

　　c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

　　d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

　　e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害